ROS_Robot/wpb_home
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# WPB_Home Robot for ROS user # 启智ROS机器人开放源码
## 使用步骤 ## 使用步骤
1. 安装ROS(indigo/Ubuntu 14.04). [安装步骤](http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu) 1. 安装ROS(indigo/Ubuntu 14.04). [安装步骤](http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu)
2. 配置好开发环境. [配置方法](http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment) 2. 配置好开发环境. [配置方法](http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment)
3. 获取源码并编译: 3. 获取源码:
``` ```
cd ~/catkin_ws/src/ cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/6-robot/wpb_home.git git clone https://github.com/6-robot/wpb_home.git
```
4. 设置设备权限
```
roscd wpb_home_bringup
cd scripts
chmod +x create_udev_rules.sh
./create_udev_rules.sh
```
5. 编译
```
cd ~/catkin_ws cd ~/catkin_ws
catkin_make catkin_make
``` ```
6. 开始享用 :)
4. Enjoy yourself :)
## 平台介绍 ## 平台介绍
启智（ROS版）是一款为ROS机器人算法开发量身打造的机器人硬件平台，拥有硬件里程计、激光测距雷达、立体视觉相机和语音输入输出阵列等一系列，完美适配ROS的TF、Navigation、Actionlib和Pluginlib子系统，是深入学习ROS和高级机器人算法验证开发的理想平台。 启智（ROS版）是[北京六部工坊科技有限公司](http://www.6-robot.com)为ROS机器人算法开发量身打造的一款机器人硬件平台，拥有硬件里程计、激光测距雷达、立体视觉相机和语音输入和立体声输出等一整套部件，完美适配ROS的TF、Navigation、Actionlib和Pluginlib子系统，是深入学习ROS和高级机器人算法验证开发的理想平台。
![wpb ros pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/wpb_ros.jpg) ![wpb ros pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/wpb_ros.jpg)
## 结构组成
## 硬件结构
![spec pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/wpb_ros_spec.jpg) ![spec pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/wpb_ros_spec.jpg)
## 功能特性 ## 功能特性
### 1. URDF模型描述 ### 1. URDF模型描述