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https://github.com/6-robot/waterplus_map_tools.git
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# MapTools工具
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## 使用步骤
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1. 安装ROS(kinetic/indigo)
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2. 配置好开发环境. [配置方法](http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment)
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3. 安装依赖项:
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sudo apt-get install ros-indigo-map-server
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sudo apt-get install ros-indigo-navigation
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sudo apt-get install ros-kinetic-map-server
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sudo apt-get install ros-kinetic-navigation
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4. 获取源码:
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cd ~/catkin_ws/src/
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git clone https://github.com/6-robot/waterplus_map_tools.git
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5. 编译
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cd ~/catkin_ws
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catkin_make
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## 平台介绍
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MapTools工具是[北京六部工坊科技有限公司](http://www.6-robot.com)为旗下WP系列机器人快速设置地图航点所设计的辅助工具,具有操作简单,效果直观的优点。目前支持启智ROS,启程3,启程4和启明1等型号的机器人.
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## 操作方法
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### 1. 打开地图
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对于启智ROS这类使用本地开发模式的机器人,使用如下指令打开地图:
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roslaunch waterplus_map_tools wpb_home_nav_test.launch
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对于启明1这类使用远程开发模式的机器人,在机载电脑端运行如下指令:
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roslaunch waterplus_map_tools add_waypoint_app.launch
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然后在开发机端运行如下指令打开地图(记得先将ROS_MASTER_URI指向机器人):
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roslaunch waterplus_map_tools add_waypoint_monitor.launch
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### 2. 设置航点
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在Rviz工具栏点击"Add Waypoint"按钮可在地图上设置航点。
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### 3. 保存航点
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航点设置完毕后,使用如下指令保存航点:
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rosrun waterplus_map_tools wp_saver
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### 4. 航点遍历
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航点设置完毕后,可以使用如下指令让机器人将设置的航点逐个遍历:
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rosrun waterplus_map_tools wp_nav_test
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