ROS_Robot/waterplus_map_tools
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仿真项目3： 克隆WPR系列机器人仿真工具-3
15 Commits 1 Branch 0 Tags 962 KiB
C++ 88.1%
C 7.7%
CMake 3.7%
Shell 0.5%
3bde10519d
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Robot 3bde10519d update for warehousing
2019-12-05 13:21:04 +08:00
icons/classes update nav 2017-04-14 09:34:34 +08:00
include remote 2018-12-16 11:21:07 +08:00
launch update for warehousing 2019-12-05 13:21:04 +08:00
media wpb_home_mani 2018-04-10 11:05:55 +08:00
meshes nav_test & new mesh 2017-04-04 10:16:10 +08:00
msg nav_test & new mesh 2017-04-04 10:16:10 +08:00
rviz wpb_home_mani 2018-04-10 11:05:55 +08:00
src remote 2018-12-16 11:21:07 +08:00
srv saver 2017-04-04 17:18:02 +08:00
CMakeLists.txt remote 2018-12-16 11:21:07 +08:00
package.xml update nav 2017-04-14 09:34:34 +08:00
README.md wpb_home_mani 2018-04-10 11:05:55 +08:00
waterplus_map_tools_plugin.xml nav_test & new mesh 2017-04-04 10:16:10 +08:00

README.md

MapTools工具

使用步骤

  1. 安装ROS(kinetic/indigo)
  2. 配置好开发环境. 配置方法
  3. 安装依赖项:
sudo apt-get install ros-indigo-map-server
sudo apt-get install ros-indigo-navigation

sudo apt-get install ros-kinetic-map-server
sudo apt-get install ros-kinetic-navigation
  1. 获取源码:
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/6-robot/waterplus_map_tools.git
  1. 编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make

平台介绍

MapTools工具是北京六部工坊科技有限公司为旗下WP系列机器人快速设置地图航点所设计的辅助工具,具有操作简单,效果直观的优点。目前支持启智ROS,启程3,启程4和启明1等型号的机器人. Nav pic

操作方法

1. 打开地图

对于启智ROS这类使用本地开发模式的机器人,使用如下指令打开地图:

roslaunch waterplus_map_tools wpb_home_nav_test.launch

对于启明1这类使用远程开发模式的机器人,在机载电脑端运行如下指令:

roslaunch waterplus_map_tools add_waypoint_app.launch

然后在开发机端运行如下指令打开地图(记得先将ROS_MASTER_URI指向机器人):

roslaunch waterplus_map_tools add_waypoint_monitor.launch

1 pic

2. 设置航点

在Rviz工具栏点击"Add Waypoint"按钮可在地图上设置航点。 2 pic 3 pic 4 pic MapTools pic

3. 保存航点

航点设置完毕后,使用如下指令保存航点:

rosrun waterplus_map_tools wp_saver

4. 航点遍历

航点设置完毕后,可以使用如下指令让机器人将设置的航点逐个遍历:

rosrun waterplus_map_tools wp_nav_test