ROS_Robot/jie_ware
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mirror of https://github.com/6-robot/jie_ware.git synced 2025-09-15 12:59:05 +08:00
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纯激光雷达定位功能包
21 Commits 1 Branch 0 Tags 96 KiB
C++ 75.6%
CMake 24.4%
main
Go to file
Robot 21bf8f57be simplify outlier detection
2025-07-04 10:23:53 +08:00
launch add odom_frame 2024-10-23 09:25:21 +08:00
src simplify outlier detection 2025-07-04 10:23:53 +08:00
.gitignore first commit 2024-10-10 17:53:37 +08:00
CMakeLists.txt add lidar_filter_node 2025-05-28 12:05:53 +08:00
LICENSE first commit 2024-10-10 17:53:37 +08:00
package.xml add lidar_filter_node 2025-05-28 12:05:53 +08:00
README.md new video link 2025-06-12 23:45:11 +08:00

README.md

阿杰的 ROS 工具箱

视频介绍

Bilibili: 《一种简单易用的激光雷达定位方法》
Youtube: 《一种简单易用的激光雷达定位方法》
Bilibili: 《代价地图清除》
Youtube: 《代价地图清除》
Bilibili: 《去除ROS导航中的激光雷达噪点》
Youtube: 《去除ROS导航中的激光雷达噪点》
基础：《ROS 快速入门教材》
扩展：《ROS 导航，除了 DWA 和 TEB 还有没有其他选择？》

下载源代码

  1. 获取源码:
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/6-robot/jie_ware.git

国内镜像：

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://gitee.com/s-robot/jie_ware.git
  1. 编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make

激光定位

  1. 修改导航Launch文件，用如下内容替换AMCL节点：
<node pkg="jie_ware" type="lidar_loc" name="lidar_loc" >
    <param name="base_frame" value="base_footprint" />
    <param name="odom_frame" value="odom" />
    <param name="laser_frame" value="laser" />
    <param name="laser_topic" value="scan" />
</node>
  1. 运行修改后的Launch文件
roslaunch jie_ware lidar_loc_test.launch

代价地图清除

  1. 修改导航Launch文件，添加如下内容：
<node pkg="jie_ware" type="costmap_cleaner" name="costmap_cleaner" />
  1. 运行修改后的Launch文件，正常设置机器人的估计位置即可。

激光雷达滤波

  1. 修改导航Launch文件，添加如下内容：
<node pkg="jie_ware" type="lidar_filter_node" name="lidar_filter_node" />
  1. 修改代价地图参数文件 costmap_common_params.yaml ，将激光雷达数据话题 topic 从 scan 修改为 scan_filtered 。
  observation_sources: scan
  
  scan:
    data_type: LaserScan
    topic: scan_filtered
  1. 运行修改后的Launch文件，正常进行导航。