ROS_Robot/gazebo_models
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/osrf/gazebo_models.git synced 2025-09-15 12:58:56 +08:00
Code Issues Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

give min_depth to polaris wheels to improve wheel contact

Browse Source
This commit is contained in:
Steve Peters 2013-05-16 15:53:56 -07:00
parent 66f45e8d83
commit 642fd07302
1 changed files with 10 additions and 10 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

20
polaris_ranger_ev/model.sdf
View File

@ -399,14 +399,14 @@
<ode> <ode>
<mu>1.0</mu> <mu>1.0</mu>
<mu2>1.0</mu2> <mu2>1.0</mu2>
<fdir1>1 0 0</fdir1> <fdir1>0 0 1</fdir1>
<slip1>0.0</slip1> <slip1>0.0</slip1>
<slip2>0.0</slip2> <slip2>0.0</slip2>
</ode> </ode>
</friction> </friction>
<contact> <contact>
<ode> <ode>
<min_depth>0.00</min_depth> <min_depth>0.005</min_depth>
<kp>1e8</kp> <kp>1e8</kp>
</ode> </ode>
</contact> </contact>
@ -455,14 +455,14 @@
<ode> <ode>
<mu>1.0</mu> <mu>1.0</mu>
<mu2>1.0</mu2> <mu2>1.0</mu2>
<fdir1>1 0 0</fdir1> <fdir1>0 0 1</fdir1>
<slip1>0.0</slip1> <slip1>0.0</slip1>
<slip2>0.0</slip2> <slip2>0.0</slip2>
</ode> </ode>
</friction> </friction>
<contact> <contact>
<ode> <ode>
<min_depth>0.00</min_depth> <min_depth>0.005</min_depth>
<kp>1e8</kp> <kp>1e8</kp>
</ode> </ode>
</contact> </contact>
@ -513,14 +513,14 @@
<ode> <ode>
<mu>1.0</mu> <mu>1.0</mu>
<mu2>1.0</mu2> <mu2>1.0</mu2>
<fdir1>1 0 0</fdir1> <fdir1>0 0 1</fdir1>
<slip1>0.0</slip1> <slip1>0.0</slip1>
<slip2>0.0</slip2> <slip2>0.0</slip2>
</ode> </ode>
</friction> </friction>
<contact> <contact>
<ode> <ode>
<min_depth>0.00</min_depth> <min_depth>0.005</min_depth>
<kp>1e8</kp> <kp>1e8</kp>
</ode> </ode>
</contact> </contact>
@ -589,14 +589,14 @@
<ode> <ode>
<mu>1.0</mu> <mu>1.0</mu>
<mu2>1.0</mu2> <mu2>1.0</mu2>
<fdir1>1 0 0</fdir1> <fdir1>0 0 1</fdir1>
<slip1>0.0</slip1> <slip1>0.0</slip1>
<slip2>0.0</slip2> <slip2>0.0</slip2>
</ode> </ode>
</friction> </friction>
<contact> <contact>
<ode> <ode>
<min_depth>0.00</min_depth> <min_depth>0.005</min_depth>
<kp>1e8</kp> <kp>1e8</kp>
</ode> </ode>
</contact> </contact>
@ -1029,7 +1029,7 @@
<upper>0.08</upper> <upper>0.08</upper>
</limit> </limit>
<dynamics> <dynamics>
<damping>1.0</damping> <damping>3.0</damping>
</dynamics> </dynamics>
</axis> </axis>
<physics> <physics>
@ -1048,7 +1048,7 @@
<upper>0.08</upper> <upper>0.08</upper>
</limit> </limit>
<dynamics> <dynamics>
<damping>1.0</damping> <damping>3.0</damping>
</dynamics> </dynamics>
</axis> </axis>
<physics> <physics>