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https://github.com/chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App.git
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## ROS Qt Deskotp GUI App
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简体中文 | [English](./README_en.md)
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- 使用qt5实现ros机器人人机界面
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- 注意！未经作者的许可，此代码仅用于学习，不能用于其他用途。
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- 本仓库以分支的形式，长期维护各种有趣的ROS Qt项目，持续更新中.....
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- 欢迎在issues提交bug
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## 一，安装教程
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#### 1，首先安装ros对qt pkg的支持（非必须）
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melodic需要换成自己的ROS版本号
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```cpp
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sudo apt-get install ros-melodic-qt-create
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```
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```cpp
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sudo apt-get install ros-melodic-qt-build
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```
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#### 2,安装Qtmultimedia5依赖
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程序依赖Qtmultimedia实现音频功能，因此需要安装依赖
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```cpp
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sudo apt-get install qtmultimedia5-dev
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```
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#### 2，编译
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将软件包放入ros src软件包目录下：
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```cpp
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catkin_make
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```
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#### 3,运行
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```cpp
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rosrun cyrobot_monitor cyrobot_monitor
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```
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#### 4，windows编译
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- 借助 ROS windows版本，编译后可在win10平板使用，安装教程[古月学院 如何实现Windows ROS人机交互软件](https://class.guyuehome.com/detail/p_5fc5ab97e4b04db7c091f475/6)
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## 二，分支
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#### 1. Qml版本分支（开发中）
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- ROS + QML + C++混合编程，使用qml自绘制地图，激光雷达点云等
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- [qml_hmi](https://github.com/chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App/tree/qml_hmi)
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#### 3. Lite branch
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- 此版本为《ROS人机交互软件开发》系列课程中实现的版本，实现了master分支的基本功能，代码易懂
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- [simple](https://github.com/chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App/tree/simple)
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#### 4,rviz菜单树分支
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- 使用rviz自带的菜单树，去实现添加显示图层。master分支所有的图层及菜单均需要手动去写代码实现（并且目前仅支持部分图层显示），此分支调用librviz现成api，所有图层均可以实现,不用去手动创建图层菜单和display
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- [rviz_tree](https://github.com/chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App/tree/rviz_tree)
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- [](https://postimg.cc/2qL9QC71)
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#### 5,ROS Qt Demo
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- cakin_create_qt_pkg 创建的原始包，cmakelist.txt已配置好改为qt5，可以直接编译运行
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- [ros_qt_demo](https://github.com/chengyangkj/ros_qt_demo)
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#### 6，android版本分支 敬请期待
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#### 7，web版本分支 敬请期待
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## 三，功能介绍
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#### 1,速度仪表盘
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- 使用前须在菜单->设置->话题设置中设置odom话题：
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#### 2, 机器人速度控制
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#### 3, 电量显示
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- 使用前须在菜单->设置->话题设置中设置电量话题(Std_msg/Float32)
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#### 4, rviz模块
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##### 4.1 订阅map话题
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##### 4.2 激光雷达图层显示
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##### 4.3 设置导航初始点
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##### 4.4 设置导航目标点
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##### 4.5 定点返航
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- 使用前须在菜单->设置->话题设置中设置amcl话题
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##### 4.6 订阅图像话题
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- 提供四个图像显示窗体，可以同时显示四个图像 解决卡顿问题，在video0订阅（image_raw/compressed）即compressed后的图像即可不卡顿，且video0只能订阅压缩后的图像
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##### 4.7 快捷指令
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##### 4.8 显示机器人模型
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##### 4.9 提供六种rviz工具
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##### 4.10 显示话题列表
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[](https://postimg.cc/svL6bJsK)
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##### 4.11 待完善....
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### 开源协议
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**GNU GPL（GNU General Public License，GNU通用公共许可证）**
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- 只要软件中包含了遵循本协议的产品或代码，该软件就必须也遵循 GPL 许可协议，也就是必须开源免费，不能闭源收费，不能作为商用软件。
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*GPL 开源协议的主要特点*
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- 复制自由 允许把软件复制到任何人的电脑中，并且不限制复制的数量。
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- 传播自由 允许软件以各种形式进行传播。
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- 收费传播 允许在各种媒介上出售该软件，但必须提前让买家知道这个软件是可以免费获得的；因此，一般来讲，开源软件都是通过为用户提供有偿服务的形式来盈利的。
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- 修改自由 允许开发人员增加或删除软件的功能，但软件修改后必须依然基于GPL许可协议授权。
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