ROS_Robot/wpb_home
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mirror of https://github.com/6-robot/wpb_home.git synced 2025-09-15 12:58:59 +08:00
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仿真项目3： 克隆WPR系列机器人仿真工具-2
105 Commits 1 Branch 1 Tag 7 MiB
C++ 78%
CMake 12.5%
Python 8.9%
Shell 0.5%
C 0.1%
0ccb4f6d98
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Robot 0ccb4f6d98 update dwa_params
2024-04-09 10:05:36 +08:00
media kinetic 2018-06-13 12:41:12 +08:00
wpb_home_behaviors update face_detect 2023-05-11 21:47:32 +08:00
wpb_home_bringup update 2023-03-14 22:05:48 +08:00
wpb_home_python updata params for move_base 2024-04-04 12:00:17 +08:00
wpb_home_python3 add serve_drink demo 2022-11-19 19:10:25 +08:00
wpb_home_remote updata params for move_base 2024-04-04 12:00:17 +08:00
wpb_home_tutorials update dwa_params 2024-04-09 10:05:36 +08:00
wpbh_local_planner update local_planner 2020-10-24 13:01:33 +08:00
.gitignore maps 2022-08-09 11:33:22 +08:00
LICENSE Update LICENSE 2020-03-27 13:15:05 +08:00
README.md update README 2020-06-03 18:53:43 +08:00

README.md

启智ROS机器人开放源码

使用步骤

  1. 安装ROS.
    Kinetic/Ubuntu 16.04 安装步骤
  2. 配置好开发环境. 配置方法
  3. 安装依赖项:
    Kinetic/Ubuntu 16.04
cd ~/catkin_ws/src/wpb_home/wpb_home_bringup/scripts
./install_for_kinetic.sh

ROS Melodic/Ubuntu 18.04

cd ~/catkin_ws/src/wpb_home/wpb_home_bringup/scripts
./install_for_melodic.sh
  1. 获取源码:
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/6-robot/wpb_home.git
  1. 设置设备权限
roscd wpb_home_bringup
cd scripts
chmod +x create_udev_rules.sh
./create_udev_rules.sh
  1. 编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make
  1. 欢迎享用 :)

平台介绍

启智（ROS版）是北京六部工坊科技有限公司为ROS机器人算法开发量身打造的一款机器人硬件平台，拥有硬件里程计、激光测距雷达、立体视觉相机和语音输入和立体声输出等一整套部件，完美适配ROS的TF、Navigation、Actionlib和Pluginlib子系统，是深入学习ROS和高级机器人算法验证开发的理想平台。 wpb ros pic
wpb mani pic

硬件结构

spec pic

功能特性

1. URDF模型描述

启智ROS版具备完整的URDF模型描述，可以在ROS系统里直接加载。 1 pic

2. 电机码盘里程计

启智ROS版装备了带编码器的直流伺服电机，可以在ROS里接收电机码盘计数，从而推算出机器人的移动里程信息。 2 pic

3. IMU姿态传感

启智ROS版内置了一枚六轴的IMU单元，可以实时获取机器人的滚转、倾斜和朝向信息，为机器人的上层控制算法提供数值依据。 3 pic

4. 三维立体视觉

启智ROS版采用最新一代的TOF立体相机，探测距离达到8米，最大视角70°，适用于对室内环境的三维模型重构。 4 pic

5. SLAM环境建图

启智ROS版装备了新一代的360°激光雷达，可以实时扫描机器人周围的障碍物分布状况，借助HectorSLAM和GMapping算法，创建环境地图。 5 pic

6. 自主定位导航

启智ROS版将激光雷达扫描的距离信息与电机里程计数据进行融合，使用AMCL方法进行地图定位，结合ROS的move_base进行自主导航。 6 pic

7. 动态目标跟随

启智ROS版可以快速锁定一个跟踪目标，保持指定距离，一直尾随目标物进行移动。 7 pic

8. 物品检测

启智ROS版通过立体相机获得三维点云，对点云中的物品进行检测、匹配和轮廓辨识，计算每个物品的外形尺寸和三维空间坐标。 8 pic

9. 物品抓取

启智ROS版可扩展安装模块化机械臂,在物品检测的基础上实现物品抓取功能。 9 pic

10. 人脸检测

启智ROS版支持Haar特征级联分类器，结合机器人头部的高分辨率摄像机，对环境中的人脸特征进行检测，并根据立体相机采集的点云，计算其三维空间坐标 10 pic

11. 传感器融合

启智ROS版可以将立体相机三维点云和激光雷达SLAM二维地图进行融合，更好整合环境信息。 11 pic

12. 语音识别

启智ROS版使用卡耐基梅隆大学开发的PocketSphinx语音识别引擎，可以对语音指令进行识别。 12 pic