ROS_Robot/wpb_home
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@ -28,45 +28,45 @@ catkin_make
### 1. URDF模型描述
启智ROS版具备完整的URDF模型描述，可以在ROS系统里直接加载。
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![1 pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/WP-B1-ROS/BH_1.png)
### 2. 电机码盘里程计
启智ROS版装备了带编码器的直流伺服电机，可以在ROS里接收电机码盘计数，从而推算出机器人的移动里程信息。
![2 pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/WP-B1-ROS/BH_2.jpg)
![2 pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/WP-B1-ROS/BH_2.png)
### 3. IMU姿态传感
启智ROS版内置了一枚六轴的IMU单元，可以实时获取机器人的滚转、倾斜和朝向信息，为机器人的上层控制算法提供数值依据。
![3 pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/WP-B1-ROS/BH_3.jpg)
![3 pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/WP-B1-ROS/BH_3.png)
### 4. 三维立体视觉
启智ROS版采用最新一代的TOF立体相机，探测距离达到8米，最大视角70°，适用于对室内环境的三维模型重构。
![4 pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/WP-B1-ROS/BH_4_4.jpg)
![4 pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/WP-B1-ROS/BH_4_4.png)
### 5. SLAM环境建图
启智ROS版装备了新一代的360°激光雷达，可以实时扫描机器人周围的障碍物分布状况，借助HectorSLAM和GMapping算法，创建环境地图。
![5 pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/WP-B1-ROS/BH_7_2.jpg)
![5 pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/WP-B1-ROS/BH_7_2.png)
### 6. 自主定位导航
启智ROS版将激光雷达扫描的距离信息与电机里程计数据进行融合，使用AMCL方法进行地图定位，结合ROS的move_base进行自主导航。
![6 pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/WP-B1-ROS/BH_8.jpg)
![6 pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/WP-B1-ROS/BH_8.png)
### 7. 动态目标跟随
启智ROS版可以快速锁定一个跟踪目标，保持指定距离，一直尾随目标物进行移动。
![7 pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/WP-B1-ROS/BH_14_3.jpg)
![7 pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/WP-B1-ROS/BH_14_3.png)
### 8. 物品检测
启智ROS版通过立体相机获得三维点云，对点云中的物品进行检测、匹配和轮廓辨识，计算每个物品的外形尺寸和三维空间坐标。
![8 pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/WP-B1-ROS/BH_5.jpg)
![8 pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/WP-B1-ROS/BH_5.png)
### 9. 人脸检测
启智ROS版支持Haar特征级联分类器，结合机器人头部的高分辨率摄像机，对环境中的人脸特征进行检测，并根据立体相机采集的点云，计算其三维空间坐标
![9 pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/WP-B1-ROS/BH_11.jpg)
![9 pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/WP-B1-ROS/BH_11.png)
### 10. 传感器融合
启智ROS版可以将立体相机三维点云和激光雷达SLAM二维地图进行融合，更好整合环境信息。
![10 pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/WP-B1-ROS/BH_20.jpg)
![10 pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/WP-B1-ROS/BH_20.png)
### 11. 语音识别
启智ROS版使用卡耐基梅隆大学开发的PocketSphinx语音识别引擎，可以对语音指令进行识别。
![11 pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/WP-B1-ROS/BH_10.jpg)
![11 pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/WP-B1-ROS/BH_10.png)