From f17be8d501bce0ba24dfb5a87dd6bbca8f38b269 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: ZhangWanjie Date: Fri, 24 Mar 2017 20:23:03 +0800 Subject: [PATCH] update readme --- README.md | 22 +++++++++++----------- 1 file changed, 11 insertions(+), 11 deletions(-) diff --git a/README.md b/README.md index 16c8864..7c888f6 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -28,45 +28,45 @@ catkin_make ### 1. URDF模型描述 启智ROS版具备完整的URDF模型描述，可以在ROS系统里直接加载。 -![1 pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/WP-B1-ROS/BH_1.jpg) +![1 pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/WP-B1-ROS/BH_1.png) ### 2. 电机码盘里程计 启智ROS版装备了带编码器的直流伺服电机，可以在ROS里接收电机码盘计数，从而推算出机器人的移动里程信息。 -![2 pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/WP-B1-ROS/BH_2.jpg) +![2 pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/WP-B1-ROS/BH_2.png) ### 3. IMU姿态传感 启智ROS版内置了一枚六轴的IMU单元，可以实时获取机器人的滚转、倾斜和朝向信息，为机器人的上层控制算法提供数值依据。 -![3 pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/WP-B1-ROS/BH_3.jpg) +![3 pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/WP-B1-ROS/BH_3.png) ### 4. 三维立体视觉 启智ROS版采用最新一代的TOF立体相机，探测距离达到8米，最大视角70°，适用于对室内环境的三维模型重构。 -![4 pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/WP-B1-ROS/BH_4_4.jpg) +![4 pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/WP-B1-ROS/BH_4_4.png) ### 5. SLAM环境建图 启智ROS版装备了新一代的360°激光雷达，可以实时扫描机器人周围的障碍物分布状况，借助HectorSLAM和GMapping算法，创建环境地图。 -![5 pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/WP-B1-ROS/BH_7_2.jpg) +![5 pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/WP-B1-ROS/BH_7_2.png) ### 6. 自主定位导航 启智ROS版将激光雷达扫描的距离信息与电机里程计数据进行融合，使用AMCL方法进行地图定位，结合ROS的move_base进行自主导航。 -![6 pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/WP-B1-ROS/BH_8.jpg) +![6 pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/WP-B1-ROS/BH_8.png) ### 7. 动态目标跟随 启智ROS版可以快速锁定一个跟踪目标，保持指定距离，一直尾随目标物进行移动。 -![7 pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/WP-B1-ROS/BH_14_3.jpg) +![7 pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/WP-B1-ROS/BH_14_3.png) ### 8. 物品检测 启智ROS版通过立体相机获得三维点云，对点云中的物品进行检测、匹配和轮廓辨识，计算每个物品的外形尺寸和三维空间坐标。 -![8 pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/WP-B1-ROS/BH_5.jpg) +![8 pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/WP-B1-ROS/BH_5.png) ### 9. 人脸检测 启智ROS版支持Haar特征级联分类器，结合机器人头部的高分辨率摄像机，对环境中的人脸特征进行检测，并根据立体相机采集的点云，计算其三维空间坐标 -![9 pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/WP-B1-ROS/BH_11.jpg) +![9 pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/WP-B1-ROS/BH_11.png) ### 10. 传感器融合 启智ROS版可以将立体相机三维点云和激光雷达SLAM二维地图进行融合，更好整合环境信息。 -![10 pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/WP-B1-ROS/BH_20.jpg) +![10 pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/WP-B1-ROS/BH_20.png) ### 11. 语音识别 启智ROS版使用卡耐基梅隆大学开发的PocketSphinx语音识别引擎，可以对语音指令进行识别。 -![11 pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/WP-B1-ROS/BH_10.jpg) +![11 pic](http://63.223.108.84/wpb_ros/WP-B1-ROS/BH_10.png)