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ROS Qt Deskotp GUI App
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简体中文 | English
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使用qt5实现ros机器人人机界面
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注意！未经作者的许可，此代码仅用于学习，不能用于其他用途。
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本仓库以分支的形式，长期维护各种有趣的ROS 可视化项目，持续更新中.....
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欢迎在issues提交bug
注意！主分支（master）已不再维护librviz功能，使用Qt自行绘制实现一些图层显示，如需librviz功能请切换分支rviz_tree或CSDN及古月居课程例程版本
一，菜单
二，安装教程
1，首先安装ros对qt pkg的支持（非必须）
melodic需要换成自己的ROS版本号
sudo apt-get install ros-melodic-qt-create
sudo apt-get install ros-melodic-qt-build
2,安装Qtmultimedia5依赖
程序依赖Qtmultimedia实现音频功能，因此需要安装依赖
sudo apt-get install qtmultimedia5-dev
3，编译
将软件包放入ros src软件包目录下：
catkin_make
4,运行
rosrun cyrobot_monitor cyrobot_monitor
5，windows编译
- 借助 ROS windows版本，编译后可在win10平板使用，安装教程古月学院 如何实现Windows ROS人机交互软件
三，分支
| 分支名 | 支持平台 | 功能 |
|---|---|---|
| master | Win10 Ubuntu | ROS + QWidget + QGraphicsview自绘制可视化界面显示 |
| qml_hmi | Win10 Ubuntu | ROS + QML + C++混合编程，qml自绘制地图，激光雷达可视化显示等demo |
| simple | Win10 Ubuntu | ROS + QWidget + Librviz进行可视化显示，为《ROS人机交互软件开发》系列课程中实现的版本，CSDN博客例程版本 |
| rviz_tree | Win10 Ubuntu | ROS + QWidget + Librviz原生图层Api实现图层管理，不需手动创建图层 |
| ros_qt_demo | Win10 Ubuntu | cakin_create_qt_pkg 创建的原始包，cmakelist.txt已配置好改为qt5，可以直接编译运行 |
| web版本 | Win10 Ubuntu Android Mac .... | 暂未实现 敬请期待..... |
四，使用说明
1，连接主节点
- 使用前需要在连接界面连接rosore主节点
- 主节点地址：即ROS_MASTER_URI ROS多机通讯主节点地址，如果只是单机通讯填127.0.0.1即可
- 本机IP：即ROS_IP 软件运行的机器的IP 如果是单机通讯填127.0.0.1即可 注意 此ip填错 会导致只能单向通讯 导致收不到远程小车的话题信息 却有话题列表的现象
- 勾选使用环境变量连接就不使用界面设置的ROS_IP与ROS_MASTER_URI,需要在环境变量文件（~/.bashrc）配置好多机通讯环境变量，否则会导致连接失败，配置多机通讯教程csdn 博客
- 其他一些话题设置
- 勾选自动连接会在打开软件时进行自动连接
- 点击检测IP会自动检测本机IP并填入ros ip与ros master ip
2,设置
点击连接界面右下角，进行相关必要设置
2.1 话题设置
可视化相关的订阅与发布话题的设置
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速度控制话题：界面上的速度控制按钮，发布出去的话题名称
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导航目标点话题：导航时界面上发布导航目标点的话题
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导航初始点话题：导航时界面上选点发布的导航初始点话题
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转向灯亮起阈值：主界面速度仪表盘旁的转向灯，收到的角速度大于这个阈值时开始亮
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里程计话题：订阅里程计话题，以实现速度仪表盘与转向灯功能
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电池电量话题：电池电量显示的依据，订阅此话题，注意此话题的消息类型为sensor_msgs/BatteryState
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机器人的坐标话题：订阅此话题，以实现在自绘制地图上动态显示机器人实时坐标
2.2 图层设置
在使用librviz与自绘制地图等进行可视化显示时的一些图层属性信息
2.3 video设置
界面上进行视频话题进行可视化显示时订阅的话题，其中video0订阅为compressed后的图像话题，以减轻卡顿问题
2.4 通用设置
- 机器人模型图：主界面左侧显示的机器人图片
- 显示模式：机器人端（只保留主要功能，简化显示） 控制端：所有功能均显示
- 话题订阅线程数：话题订阅时所用的线程数，如遇到话题卡顿，提高此参数
- FrameRate：循环Rate
2.5 坐标系设置
此设置是自绘制地图坐标系能否正常显示的必要设置，通过设置的坐标系Frame进行tf坐标变换：
查看坐标系的Frame方法：
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree:
功能介绍
1,速度仪表盘
- 使用前须在连接界面->设置->话题设置中设置odom话题：
2, 机器人速度控制
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使用前需在连接界面->设置->话题设置中设置速度控制话题：
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控制方式：
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键盘热键控制
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鼠标点击控制
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虚拟摇杆控制
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3, 电量显示
- 使用前须在在连接界面->设置->话题设置中设置电池电量话题：
4, 地图等信息可视化显示
使用前需在连接界面->设置->图层设置中进行启用与停用等必要图层设置：
4.1 qt自绘制显示
注意使用前需要在连接界面->设置->坐标系设置中进行图层Frame设置：
4.2 librviz显示
目前librviz显示待优化，闪退问题严重
开源协议
GNU GPL（GNU General Public License，GNU通用公共许可证）
- 只要软件中包含了遵循本协议的产品或代码，该软件就必须也遵循 GPL 许可协议，也就是必须开源免费，不能闭源收费，不能作为商用软件。
GPL 开源协议的主要特点
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复制自由 允许把软件复制到任何人的电脑中，并且不限制复制的数量。
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传播自由 允许软件以各种形式进行传播。
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收费传播 允许在各种媒介上出售该软件，但必须提前让买家知道这个软件是可以免费获得的；因此，一般来讲，开源软件都是通过为用户提供有偿服务的形式来盈利的。
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修改自由 允许开发人员增加或删除软件的功能，但软件修改后必须依然基于GPL许可协议授权。
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