Ros_Qt5_Gui_App/README.md

ROS Qt Deskotp GUI App

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• 使用qt5实现ros机器人人机界面

• 注意！未经作者的许可，此代码仅用于学习，不能用于其他用途。

• 本仓库以分支的形式，长期维护各种有趣的ROS 可视化项目，持续更新中.....

• 欢迎在issues提交bug

一，菜单

• 安装教程
• 分支
• 使用说明
• 功能介绍
• 开源协议
• 相关教程及交流群

二，安装教程

1，首先安装ros对qt pkg的支持（非必须）

melodic需要换成自己的ROS版本号

sudo apt-get install ros-melodic-qt-create

sudo apt-get install ros-melodic-qt-build

2,安装Qtmultimedia5依赖

程序依赖Qtmultimedia实现音频功能，因此需要安装依赖

sudo apt-get install qtmultimedia5-dev

3，编译

将软件包放入ros src软件包目录下：

catkin_make

4,运行

rosrun cyrobot_monitor cyrobot_monitor

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5，windows编译

• 借助 ROS windows版本，编译后可在win10平板使用，安装教程古月学院 如何实现Windows ROS人机交互软件

三，分支

1. Qml版本demo

• ROS + QML + C++混合编程，使用qml自绘制地图，激光雷达点云等
• qml_hmi

3. Lite branch

• 此版本为《ROS人机交互软件开发》系列课程中实现的版本，CSDN例程版本
• simple

4,rviz菜单树分支

• 使用rviz自带的菜单树，去实现添加显示图层。master分支所有的图层及菜单均需要手动去写代码实现（并且目前仅支持部分图层显示），此分支调用librviz现成api，所有图层均可以实现,不用去手动创建图层菜单和display

• rviz_tree

• 

5,ROS Qt Demo

• cakin_create_qt_pkg 创建的原始包，cmakelist.txt已配置好改为qt5，可以直接编译运行

• ros_qt_demo

6，android版本分支 敬请期待

7，web版本分支 敬请期待

四，使用说明

1，连接主节点

• 使用前需要在连接界面连接rosore主节点

• ROS_MASTER_URI: ROS多机通讯主节点地址，如果只是单机通讯填127.0.0.1即可
• ROS_IP: 软件运行的机器的IP 如果是单机通讯填127.0.0.1即可
• 勾选使用环境变量连接就不使用界面设置的ROS_IP与ROS_MASTER_URI,需要在环境变量文件（~/.bashrc）配置好多机通讯环境变量，否则会导致连接失败，配置多机通讯教程csdn 博客
• 其他一些话题设置
• 勾选自动连接会在打开软件时进行自动连接
• 点击检测IP会自动检测本机IP并填入ros ip与ros master ip

2,设置

点击连接界面右下角，进行相关必要设置

功能介绍

1,速度仪表盘

• 使用前须在菜单->设置->话题设置中设置odom话题：

2, 机器人速度控制

控制方式：

• 键盘热键控制

• 鼠标点击控制

• 虚拟摇杆控制

3, 电量显示

• 使用前须在菜单->设置->话题设置中设置电量话题(Std_msg/Float32)

4, rviz模块

4.1 订阅map话题

4.2 激光雷达图层显示

4.3 设置导航初始点

4.4 设置导航目标点

4.5 定点返航

• 使用前须在菜单->设置->话题设置中设置amcl话题

4.6 订阅图像话题

• 提供四个图像显示窗体，可以同时显示四个图像 解决卡顿问题，在video0订阅（image_raw/compressed）即compressed后的图像即可不卡顿，且video0只能订阅压缩后的图像

4.7 快捷指令

4.8 显示机器人模型

4.9 提供六种rviz工具

4.10 显示话题列表

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4.11 待完善....

开源协议

GNU GPL（GNU General Public License，GNU通用公共许可证）

• 只要软件中包含了遵循本协议的产品或代码，该软件就必须也遵循 GPL 许可协议，也就是必须开源免费，不能闭源收费，不能作为商用软件。

GPL 开源协议的主要特点

• 复制自由 允许把软件复制到任何人的电脑中，并且不限制复制的数量。

• 传播自由 允许软件以各种形式进行传播。

• 收费传播 允许在各种媒介上出售该软件，但必须提前让买家知道这个软件是可以免费获得的；因此，一般来讲，开源软件都是通过为用户提供有偿服务的形式来盈利的。

• 修改自由 允许开发人员增加或删除软件的功能，但软件修改后必须依然基于GPL许可协议授权。

相关教程及交流群

本系列教程文章专栏:

ROS机器人GUI程序开发

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1. ROS Qt开发环境搭建以及基础知识介绍
2. ROS人机交互软件的界面开发
3. ROS Rviz组件开发方法
4. 如何实现ROS windows人机交互软件

开发交流QQ群： 797497206