Ros_Qt5_Gui_App/doc/usage.md

功能使用指南

地图显示与编辑

地图显示

软件支持显示全局地图和局部地图，地图数据来自 ROS 话题。

要启用地图显示，请确保 config.json 中有以下配置：

{
  "topics": {
    "map": {
      "display_name": "Map",
      "topic": "/map",
      "enable": true
    }
  }
}

地图编辑

提供以下编辑功能：

拓扑地图

支持拖拽设置机器人导航目标点：

注意：如果导航点发布无响应，请检查以下配置：

{
  "move_base_simple": {
    "display_name": "NavGoal",
    "topic": "/move_base_simple/goal",
    "enable": true
  }
}

橡皮擦工具

点击橡皮擦可以擦除地图中的障碍物：

画笔工具

使用画笔绘制障碍物：

线段绘制

在地图上绘制直线：

地图保存

编辑完成后，点击保存按钮保存：

• *.pgm - 图像数据
• *.yaml - 地图描述文件
• *.topology - 拓扑数据（导航点信息）

机器人控制

手动控制

使用键盘或界面按钮控制机器人：

注意：请检查手动控制的配置：

{
  "velocity": {
    "display_name": "Speed",
    "topic": "/cmd_vel",
    "enable": true
  }
}

机器人重定位

左键按住拖动设置位置，右键旋转方向：

注意：确保正确配置：

{
  "initialpose": {
    "display_name": "Reloc",
    "topic": "/initialpose",
    "enable": true
  }
}

速度仪表盘

实时显示机器人速度：

需要的配置：

{
  "odom": {
    "display_name": "Odometry",
    "topic": "/odom",
    "enable": true
  }
}

电池显示

显示实时电池状态：

配置（使用 sensor_msgs::BatteryState）：

{
  "battery": {
    "display_name": "Battery",
    "topic": "/battery",
    "enable": true
  }
}

导航功能

多点导航

设置多个导航点按顺序执行：

使用步骤：

1. 添加导航点
2. 设置执行顺序
3. 点击"开始任务"按钮
4. 监控任务进度

相机显示

支持多路相机图像：

• RGB和深度图像
• 压缩传输
• 移植自 rqt_image_view

配置示例：

{
  "images": [
    {
      "location": "front",
      "topic": "/camera/rgb/image_raw",
      "enable": true
    },
    {
      "location": "front/depth",
      "topic": "/camera/depth/image_raw",
      "enable": true
    }
  ]
}

机器人车身显示

支持多种车身形状：

• 矩形
• 圆形
• 自定义形状

配置示例：

{
  "robot_shape_config": {
    "shaped_points": [
      {"x": 0.5, "y": 0.5},
      {"x": 0.5, "y": -0.5},
      {"x": -0.5, "y": -0.5},
      {"x": -0.5, "y": 0.5}
    ],
    "is_ellipse": false,
    "color": "0x00000FF",
    "opacity": 0.5
  }
}