Readme

README.md

@@ -0,0 +1,64 @@
+# MapTools工具
+
+## 使用步骤
+
+1. 安装ROS(kinetic/indigo)
+2. 配置好开发环境. [配置方法](http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment)
+3. 安装依赖项:
+```
+sudo apt-get install ros-indigo-map-server
+sudo apt-get install ros-indigo-navigation
+```
+```
+sudo apt-get install ros-kinetic-map-server
+sudo apt-get install ros-kinetic-navigation
+```
+4. 获取源码:
+```
+cd ~/catkin_ws/src/
+git clone https://github.com/6-robot/waterplus_map_tools.git
+```
+5. 编译
+```
+cd ~/catkin_ws
+catkin_make
+```
+
+## 平台介绍
+MapTools工具是[北京六部工坊科技有限公司](http://www.6-robot.com)为旗下WP系列机器人快速设置地图航点所设计的辅助工具,具有操作简单,效果直观的优点。目前支持启智ROS,启程3,启程4和启明1等型号的机器人.
+![MapTools pic](./media/waypoint.png)
+
+## 操作方法
+
+### 1. 打开地图
+对于启智ROS这类使用本地开发模式的机器人,使用如下指令打开地图:
+```
+roslaunch waterplus_map_tools wpb_home_nav_test.launch
+```
+对于启明1这类使用远程开发模式的机器人,在机载电脑端运行如下指令:
+```
+roslaunch waterplus_map_tools add_waypoint_app.launch
+```
+然后在开发机端运行如下指令打开地图(记得先将ROS_MASTER_URI指向机器人):
+```
+roslaunch waterplus_map_tools add_waypoint_monitor.launch
+```
+![1 pic](./media/map.png)
+
+### 2. 设置航点
+在Rviz工具栏点击"Add Waypoint"按钮可在地图上设置航点。
+![2 pic](./media/toolbar.png)
+![3 pic](./media/add_waypoint.png)
+![4 pic](./media/waypoint.png)
+
+### 3. 保存航点
+航点设置完毕后,使用如下指令保存航点:
+```
+rosrun waterplus_map_tools wp_saver
+```
+
+### 4. 航点遍历
+航点设置完毕后,可以使用如下指令让机器人将设置的航点逐个遍历:
+```
+rosrun waterplus_map_tools wp_nav_test
+```