ROS_Robot/Ros_Qt5_Gui_App
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ChengYang 2021-02-26 14:56:26 +08:00 committed by GitHub
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@ -33,19 +33,14 @@ sudo apt-get install ros-melodic-qt-create
```cpp ```cpp
sudo apt-get install ros-melodic-qt-build sudo apt-get install ros-melodic-qt-build
``` ```
· #### 2,安装Qtmultimedia5依赖
#### 2,安装Qt相关依赖
程序依赖Qtmultimedia实现音频功能，因此需要安装音频依赖 程序依赖Qtmultimedia实现音频功能，因此需要安装依赖
```cpp ```cpp
sudo apt-get install qtmultimedia5-dev sudo apt-get install qtmultimedia5-dev
``` ```
QChart绘图依赖：
```cpp
sudo apt-get install libqt5charts5-dev
```
#### 3，编译 #### 3，编译
将软件包放入ros src软件包目录下： 将软件包放入ros src软件包目录下：
@ -132,8 +127,48 @@ rosrun cyrobot_monitor cyrobot_monitor
- 使用前须在菜单->设置->话题设置中设置电量话题(Std_msg/Float32) - 使用前须在菜单->设置->话题设置中设置电量话题(Std_msg/Float32)
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20200405153102508.png) ![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20200405153102508.png)
#### 4, 地图显示模块 #### 4, rviz模块
![image.png](https://i.postimg.cc/wjWBFbVn/image.png) ![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20200405151916473.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM4NDQxNjky,size_16,color_FFFFFF,t_70)
##### 4.1 订阅map话题
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20200408122253344.gif)
##### 4.2 激光雷达图层显示
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20200408194648822.gif)
##### 4.3 设置导航初始点
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20200411201723417.gif)
##### 4.4 设置导航目标点
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20200411201804722.gif)
##### 4.5 定点返航
- 使用前须在菜单->设置->话题设置中设置amcl话题
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20200413204212739.gif)
##### 4.6 订阅图像话题
- 提供四个图像显示窗体，可以同时显示四个图像 解决卡顿问题，在video0订阅（image_raw/compressed）即compressed后的图像即可不卡顿，且video0只能订阅压缩后的图像
![加粗样式](https://img-blog.csdnimg.cn/20200507093831130.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM4NDQxNjky,size_16,color_FFFFFF,t_70)
##### 4.7 快捷指令
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20200429204153916.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM4NDQxNjky,size_16,color_FFFFFF,t_70)
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20200429204233788.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM4NDQxNjky,size_16,color_FFFFFF,t_70)
##### 4.8 显示机器人模型
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20200501165154149.gif)
##### 4.9 提供六种rviz工具
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20200515184545845.png)
##### 4.10 显示话题列表
[![image.png](https://i.postimg.cc/Z5bGBfgk/image.png)](https://postimg.cc/svL6bJsK)
.
##### 4.11 待完善....
## 开源协议 ## 开源协议
**GNU GPL（GNU General Public License，GNU通用公共许可证）** **GNU GPL（GNU General Public License，GNU通用公共许可证）**